セッション数の確認
cdrdao disk-info --device /dev/cdrom

指定のセッションをマウント
sudo mount /dev/cdrom /mnt -t iso9660 -o session=0

"session="にて読み込むセッション番号を指定する（0からセッション数-1まで）

アンマウントは以下
sudo umount /mnt

古いMacで追記を繰り返したマルチセッションのCD-Rが、Windowsでは最後に焼いたデータしか読めなかったので。
やっぱりLinuxは便利(^-^) 実行環境は Suse Leap 42.3